Topic

ROS2에서는 모듈식 노드를 많이 분할함으로써 복잡한 시스템을 만들 수 있습니다. 이 때 Topic은 Node들 사이에 데이터(Message)가 오가는 길(Bus) 역할을 한다.

Topic은 비동기식 단방향 메시지 송수신 방식으로 동작하며, msg 인터페이스 형태의 메시지를 송신하는 `Publisher`와 메시지를 수신하는 `Subscriber`로 구성되어 있다.

 

Topic은 여러 Node들로 부터 데이터를 받을 수 있고, 전송 시에도 여러 Node들에게 전송이 가능한 방식이다.

 

• ROS 프로그래밍의 70% 이상이 Topic으로 사용될 정도로 Topic은 메시지 통신 방식 중 가장 기본이 되며 가장 널리 사용되는 방법이다.
• 또한 Topic은 비동기성과 연속성을 가지기에 센서 값 전송 및 항시 정보를 주고받아야 하는 부분에서 주로 사용된다.(카메라 센서에서 실시간으로 영상 전송)