Topic3 Service Service는 동기식 양방향 메시지 송수신 방식이다. Service는 모터의 on/off, 순간적인 회피 기동, 파라미터 서비스 등 단발적이며 빠른 통신이 요구될 때 많이 사용되는 메시지 통신 기법에 해당한다.ROS2 ServiceService는 Topic과 달리 아래의 그림처럼 동기식 양방향 메시지 송수신 방식으로 동작하며, 서비스 요청(request)을 하는 Service Client, 요청 받은 서비스를 수행한 후 서비스 응답(response)하는 Service Server로 구성되어 있다.Client Node가 Server Node로 request를 주면, 해당 request에 대응하는 적절한 response가 다시 Client에게로 전달된다. 하나의 Service Server에는 여러 Clie.. 2024. 6. 7. Topic ROS2에서는 모듈식 노드를 많이 분할함으로써 복잡한 시스템을 만들 수 있습니다. 이 때 Topic은 Node들 사이에 데이터(Message)가 오가는 길(Bus) 역할을 한다.Topic은 비동기식 단방향 메시지 송수신 방식으로 동작하며, msg 인터페이스 형태의 메시지를 송신하는 `Publisher`와 메시지를 수신하는 `Subscriber`로 구성되어 있다. Topic은 여러 Node들로 부터 데이터를 받을 수 있고, 전송 시에도 여러 Node들에게 전송이 가능한 방식이다. ROS 프로그래밍의 70% 이상이 Topic으로 사용될 정도로 Topic은 메시지 통신 방식 중 가장 기본이 되며 가장 널리 사용되는 방법이다.또한 Topic은 비동기성과 연속성을 가지기에 센서 값 전송 및 항시 정보를 주고받아.. 2024. 6. 7. Node와 Package 로봇 개발을 위해서는 로봇을 구성하는 여러 센서들로 수집된 데이터에 대해 판단을 내리고 목표로 하는 올바른 동작을 해야한다. ROS에서는 실행 가능한 최소 단위 프로세스가 바로 Node이고 이러한 프로세스의 집합은 Package이다.Node란?실행 가능한, 최소 단위 프로세서이다. 로봇 개발을 하기 위해서는 로봇을 구성하는 여러 센서들, 그리고 이들 센서 데이터를 통해 지속적으로 판단하고 동작해야 하는 시스템이 필요하다. 카메라를 통한 골키퍼 로봇 카메라 센서로부터 이미지를 받음받아들인 이미지에서 공이 있는지 검출하고 검출된 공의 크기에 따라 로봇과 거리를 도출하여 우선 순위 선정 우선 순위가 높은 공의 위치를 계산하여 로봇 팔을 얼마나 어느 방향으로 이동 시킬지 판단판단한 결과를 실제 모터 신호의 제.. 2024. 6. 7. 이전 1 다음
